20世纪60年代初，我国开始在迎宾礼仪中使用国宾护卫。进入20世纪80年代，随着我国外交事业的日益繁荣，我国政府决定恢复在重大迎宾活动中使用摩托车护卫礼仪。1984年7月12日，武警北京总队国宾护卫队正式成立。他们设计的由11辆摩托车组成如利剑、似雁阵的倒“V”字护卫队形，体现了中华民族的文化传统与东方古国的文明。
1954年6月，继中国人民解放军三军仪仗队组建之后，中央人民政府下令在迎送外国元首的仪式中增设国宾摩托车队护卫，一则体现新生的共和国是礼仪之邦，二则这种迎宾礼仪在当年的世界各国都很盛行。经政务院研究决定，这一任务就落到了北京市公安局的肩上。
北京市公安局将这项特殊任务交给了市交通大队，市交通大队队长李非亲自挑选了年龄、身材、相貌等条件都相当的刘长仪、凌长礼等四名交通民警，组成了我国第一支国宾车队摩托护卫队。
1984年7月12日，隶属于武警北京总队的国宾车队摩托护卫队正式成立，一批综合素质上乘的武警战士被选进护卫队，他们以更系统、更刻苦的训练方式，进一步提高了国宾摩托护卫队的水平。
2003年12月18日，国宾车队摩托护卫队接到任务，护卫应国家主席胡锦涛的邀请来华访问的以色列国总统摩西·卡察夫从钓鱼台国宾馆到人民大会堂。驾驶护卫队头车摩托的是护卫队指导员陈鑫，陈鑫清楚地记得那是自己第72次执行摩托护卫任务，也是武警国宾车队摩托护卫队组队19年来第1680次担负摩托护卫任务。但他没想到，全体队员们也没想到，这是国宾车队摩托护卫队最后一次执行任务。四天后，他们才得知取消国宾车队摩托护卫队的决定。
中国每年接待近40起外宾来访，为国宾车队安排摩托车护卫，必须在长安街清出三条车道，同时封闭相关路段。国宾车队经过路段的交通，长时间难以恢复正常，给人民群众的出行带来很多不便。此外，最初国宾车队摩托护卫队的“护卫”性质已逐渐被“礼仪”所取代，目前世界上多数国家已不再用此法。为此，中国政府决定，从2004年1月1日起，取消为国宾车队安排礼仪性摩托车护卫礼仪。国宾车队摩托护卫队创造的辉煌由此告一段落。
2014年，国宾摩托护卫队再次“复出”。中国外交部礼宾司前代司长鲁培新接受记者采访时表示，“使用摩托车护卫队的原因一方面是保护外国领导人的安全，另一方面显示对外国领导人的重视和尊敬。”