在《回到明朝当王爷》小说中,永福公主最后嫁给了杨凌,成为他的妾室之一,她是弘治皇帝最宠爱的女儿,是朱厚照的妹妹,天真善良,纯真无邪,虽然杨凌已经有了诸多妻妾,嫁给他做妾室与公主身份不符,但永福公主为了心爱之人,心甘情愿降低身份,勇气让人钦佩,因此收获美满幸福的结局。
由于杨凌曾做过太子的伴读,后来入朝为官更是深受皇帝赏识,常常出入于宫廷之中,因此永福公主见过最多的男人就是杨凌,再加上杨凌气宇轩昂,久而久之,永福公主便芳心暗许,爱上了他。
后来,在杨凌为了保护韩幼娘宁愿违抗皇上的圣旨时,永福公主被他与韩幼娘之间的感情所感动,更加下定决心非君不嫁,然而她却始终没有将这份情谊说出口。
直到皇上为她招驸马,她在忍无可忍之时终于向自己的母亲吐露心声,希望母亲能够为自己做主,让她嫁给杨凌,不过却因为公主的身份受到了阻碍。
在经历了诸多波折后,永福公主终于如愿以偿嫁给了杨凌,两人终成眷属,成就一段美好姻缘。