ROS如何进行版本升降级设置

ros（robot operating system）在机器人开发领域应用广泛，而根据项目需求进行ros版本的升降级操作是常见需求。下面为大家详细介绍ros版本升降级的设置教程。

一、ros版本升级

1. 首先，确保你的系统软件包是最新的。可以使用以下命令更新：

```bash

sudo apt update

sudo apt upgrade

```

2. 然后，添加ros官方的软件源。例如，对于ros noetic版本，在ubuntu 20.04系统上添加源的命令如下：

```bash

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

```

3. 接着，下载并设置密钥：

```bash

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

```

4. 再次更新软件源：

```bash

sudo apt update

```

5. 最后，安装ros版本。以安装ros noetic为例：

```bash

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

```

安装完成后，初始化ros环境：

```bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

```

二、ros版本降级

1. 如果你想降级ros版本，首先需要添加相应版本的软件源。例如，要从ros noetic降级到ros melodic，在ubuntu 18.04系统上添加源：

```bash

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

```

2. 同样，下载并设置密钥：

```bash

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

```

3. 更新软件源：

```bash

sudo apt update

```

4. 卸载当前高版本ros，安装低版本ros。例如卸载ros noetic并安装ros melodic：

```bash

sudo apt remove ros-noetic-desktop-full

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

```

之后进行环境初始化：

```bash

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

```

通过以上步骤，你就能顺利地进行ros版本的升降级设置，满足不同项目的开发需求。